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舒適是一個模糊的概念，目前尚無公認的量化指標，但仍有一些研究成果可以借鑒。通過理論分析和計算得出量化指標，進而分析舒適度情況。
結合體感舒適性相關領域研究[8-10]，可以推測人手舒適范圍應具備以下特征：舒適度范圍可能與手臂運動角度、方向以及速度有關；為了簡化計算，取速度為60°/s，結合體感機械臂控制實踐，考慮手臂肘關節的伸展和彎曲兩個方向（對應于坐標系中y軸運動），肩關節的內曲和外展方向（對應于坐標系中x軸運動)計算舒適度，繪出的滿足舒適性條件的直角坐標形式。
結合計算結果分析可知，開關柜檢修體感哪家靠譜，在假定簡化模型的條件下，手臂的舒適控制區域偏坐標系左下方，成橢球形。為了進一步確定手臂的舒適控制區域，設計了讓實驗者以下臂自然平舉正前方為圓心，畫z大圓以獲得感性z大舒適區，實驗結果。經分析可發現整體趨勢與理論計算相仿，舒適區域偏向于坐標系左下方。這為后續樣本實驗提供了有利的參考。
3 測定舒適范圍
為保證上述理論在模型建立與算法設計過程中具有指導意義，設計了A、B兩組實驗，分別定量測試了徑向平面ρoz內和ρ=C(常數)的圓柱曲面內的手臂舒適范圍。系統抽樣了習慣使用右手的30名同學作為被測者，穿戴姿態監測模塊根據自身習慣與控制舒適程度做出一系列規定的控制指令，將所有動作采集后匯總分析。
電氣現場安全作業的基本條件
1．1作業現場的生產條件和安全設施等應符合有關標準。規范的要求，工作人員的勞動防護用品應合格、齊備。
1．2 經常有人工作的場所及施工車輛上宜配備急救箱，存放急救用品，并應專人經常檢查、補充或更換。
1．3 ?現場使用的安全工器具應合格并符合有關要求。
1．4 各類作業人員應被告知其作業現場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處理措施。
1．3 作業人員的基本條件
1．3．1經醫師鑒定，無妨礙工作的病癥（體格檢查每兩年至少一次）。
1．3．2具備必要的電氣知識和業務技能，且按工作性質，熟悉本規程的相關部分，并經考試合格。
1．4教育和培訓
1．4．1各類作業人員應接受相應的安全生產教育和崗位技能培訓，經考試合格上崗。
1．4．2作業人員對本規程應每年考試一次。因故間斷電氣工作連續3個月以上者，應重新學習本規程，并經考試合格后，方能恢復工作。
1 ．4．3新參加電氣工作的人員、實習人員和臨時參加勞動的人員，應經過安全知識教育后，方可下現場參加工作，并且不得單獨工作。
1 ．4．4外單位承擔或外來人員參與公司系統電氣工作的工作人員應熟悉本規程、并經考試合格，方可參加工作。工作前，開關柜檢修體感電話多少，設備運行管理單位應告知現場電氣設備接線情況、危險點和安全注意事項。
1．5任何人發現有違反本規程的情況，應立即制止，經糾正后才能恢復作業。各類作業人員有權拒絕w章指揮和強令冒險作業；在發現直接危及人身、電網和設備安全的緊急情況時，有權停止作業或者在采取可能的緊急措施后撤離作業場所，并立即報告。
1．6在試驗和推廣新技術、新工藝、新設備、新材料的同時，應制定相應的安全措施，經本單位總工程師批準后執行。
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體感技術總體設計
設計了機械臂體感控制系統，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。
運動采集模塊采集人手臂的姿態信息，經過姿態解算和無線傳輸到達主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現從手臂姿態到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關節處的舵機轉到目標角度，實現體感控制機械臂。
1.2 機械臂系統設計
為減少加工機械臂結構所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，開關柜檢修體感哪家好，搭建了五自由度剛性機械臂，哈爾濱開關柜檢修體感，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。分析體感姿態用到了運動學正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側機械臂的五個關節處舵機轉角（圖1中①~⑤），實現機械臂定位。
基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態監測模塊，通過通信組網，將實時采集到的姿態信息經運算處理傳回主控制器。
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第9年
