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沈陽藍瓊機器人技術有限公司
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機器人示教器維修從面板上拆下插頭連接器塊。將螺絲刀的刀尖插入操作槽，向下推手柄。將信號線的末端插入線槽中。把螺絲刀拔出來。將插頭連接塊連接到面板上。不要將導線插入插頭連接器的導線孔中，或將插頭連接器塊安裝在面板上拔出;否則，面板可能會損壞。外部緊急停車信號、安全圍欄信號、伺服關閉信號等信號采用重復輸入，即使出現單一故障也能做出響應。這些重復輸入信號的狀態必須總是在同一時間改變。
示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，機器人示教器廠家，發現它全為噪聲，機器人示教器調試，無法讀出故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。電機在一個方向上比另一個方向跑得快，故障原因：無刷電機的相位搞錯。處理方法：檢測或查出正確的相位。故障原因：在不用于測試時，遼寧機器人示教器，測試/偏差開關打在測試位置。處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。
力傳感器用于檢測外力信息，力信號轉換為機器人位置量。合規性訓練在五關節機器人中實施。機器人示教器維修建議使用實時重力和摩擦補償來實現無扭矩傳感器的直接教學。提出了一種自由力控制方法來模擬終端工具的運動并進行模擬實驗。六維力傳感器用于檢查外力信息，機器人示教器更換，并將力信號轉換為關節速度校正量，實現一致性跟蹤教學。利用機器人動力學方程，將獲得的關節空間力分量轉換為關節位置坐標，機器人示教器維修實現直接教學。
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第4年
